本文的研究對象為一臺六自由度弧焊機器人，其機械結構如圖2.1所示，機器人由6個連桿和6個轉動關節組成。具體關節結構由回轉主體(腰關節)、大臂(肩關節)、小臂(肘關節)、腕部(腕關節)等幾個部分組成。機器人回轉主體實現機器人主體的回轉 ，由固定底座和腰關節組成，驅動電機1安裝在腰關節的軸中心，驅動腰關節的回轉。電機2安裝在大臂與小臂的關節連接處，驅動小臂作上下俯仰 。機器人的腕部..