本篇論文主要是研究Denavit-Hartenberg座標變換方法及Quaternion座標變換方法，分別來計算機器人夾爪部份的端點座標以及在空間中的姿態關係，分析其兩種方法的優缺點，並將兩種方法套用在我們所研發的雙臂機器人上探討。