基于系統本身及外界因素的影響，系統的綜合目的就是設計最優增益矩陣 ，將閉環系統的極點恰好配置在根平面上期望極點的位置，在此基礎上采用線性二次型最優控制方法設計了倒立擺控制器。最后，通過實驗驗證設計結果并給出控制器的性能評價。